第45章 半夜打补丁，这也行？
j301教室里的人流渐渐散去，只留下几道依依不捨的目光投向讲台。
刘振邦挥了挥手，把最后几个磨磨蹭蹭的学生也给轰了出去。
等教室里只剩下301宿舍这几个人时，他才从抽屉里摸出一串黄铜钥匙，连同一叠写满了公式和草图的稿纸，一股脑塞进韩锋怀里。
“这是实验楼305精密测量室的钥匙，从今天起，你课余时间可以自由进出。”
“桌上那几份我的研究草稿，你拿回去看，下周给我一份你的想法！”
刘振邦的眼神炙热，像是在看一块绝世璞玉，根本不给韩锋拒绝的机会。
他说完就夹著教案，风风火火地走了，留下几个半大小子在原地发愣。
“锋哥，你……你这就拿到实验室钥匙了？”
周胜利最先反应过来，一把搂住韩锋的肩膀，使劲晃了晃，不可思议的说著。
“我可听说，那地方只有研究生和博士生才有资格进！”
陈斌和李伯渊对视一眼，都从对方眼中看到了同样的震撼。
尤其是李伯渊，他扶了扶眼镜，看著韩锋手里的那叠稿纸，据他所知，那可是刘教授从不示人的心血啊！
韩锋笑了笑，把钥匙揣进兜里，將稿纸小心翼翼地夹进书本中。
他拍了拍周胜利的肩膀：“走吧，回宿舍。”
一行人往宿舍走，气氛有些微妙。
之前，李浩是当之无愧的中心，王磊是他的捧哏。
而现在，所有人都下意识地围在了韩锋身边。
李浩一个人落在最后面，脸色阴晴不定。
他想不明白，一个乡下来的土包子，怎么就突然入了刘振邦这种怪脾气教授的法眼？
他嘴里不屑地哼了一声，心里却像打翻了五味瓶。
回到宿舍，李浩憋著一股气，把自己摔在床上，拉起被子蒙住了头。
王磊他们几个则围著韩锋，七嘴八舌地打听著刚才在教室里的事。
韩锋只是简单应付了几句，便坐回自己的书桌前，摊开了刘振邦的那些研究手稿。
稿纸上画满了复杂的受力分析图，和密密麻麻的微积分公式。
字跡潦草，很多地方还有涂改的痕跡。
旁边的陈斌和李伯渊也凑了过来，两人伸长了脖子，看得眉头紧锁。
“这是……关於砂轮高速旋转时动態不平衡量的补偿算法？”
李伯渊看了一会儿，一股凉气直衝天灵盖。
“刘教授的研究方向，已经深入到这个地步了？”
韩锋点了点头，他一眼就看出了问题的核心。
刘振邦的思路，卡在了一个关键点上。
他试图用纯粹的数学模型去推导一个最优解，但忽略了八十年代国產工具机液压系统，和电气控制系统本身存在的不稳定性和滯后性。
这老教授，钻牛角尖了。
不过，对於来自四十年后的韩锋来说，解决方案不止一种。
最简单的，就是引入后世已经成熟的模糊pid控制算法，通过不断的反馈和修正，来动態抵消系统误差。
当然，这东西现在说出来太惊世骇俗了。
如果真说清楚了，恐怕要被抓起来放到实验室切片研究。
韩锋需要把它包装一下，用一种更符合这个时代技术水平的方式呈现出来。
他心中已有了盘算。
这不仅是帮刘振邦解决难题，更是为自己未来的工厂，提前储备最顶尖的精密加工技术。
夜深人静，301宿舍里鼾声此起彼伏。
李浩蒙著头，似乎还在为白天的失落生著闷气。
王磊睡得四仰八叉，嘴里偶尔还砸吧几下，梦里大概还在回味食堂的红烧肉。
黑暗中，一道身影悄无声息地坐了起来。
是韩锋。
他没有开灯，只是摸索著从枕头下拿出那个小巧的手电筒，用被单在床头搭起一个简易的帐篷，然后將刘振邦教授的那叠手稿，平铺在了腿上。
手电筒微弱的光晕下，稿纸上那些潦草的公式和凌乱的图表，仿佛活了过来。
韩锋的逐字逐句地反覆琢磨著。
刘振邦的思路，確实是这个时代最顶尖的水平。
他试图建立一个完美的数学模型，用傅立叶变换將复杂的振动分解，然后通过算法进行抵消补偿。
想法很超前，可惜走进了死胡同。
韩锋內心轻嘆。
老教授太理想主义了，他忽略了最致命的一点，八十年代国產工具机的隨动性太差。
无论是驱动砂轮主轴的电机，还是控制工作檯移动的液压系统，都存在著无法用纯数学模型精確描述的延迟和误差。
这就像让一个结巴去唱饶舌，他理论全懂，可嘴跟不上，出来的调永远是错的。
韩锋从挎包里拿出了纸和笔。
他没有去修正刘振邦的公式，那是吃力不討好的蠢事。
他要做的，是另起炉灶，提出一个全新的构架。
笔尖在纸上飞速划过。
他首先画了一个方框图，代表整个磨削系统。
然后从这个方框图上，引出两条反馈迴路。
一条监测砂轮主轴电机的电流波动，用以判断砂轮本身的不平衡量。
另一条，通过在液压油路中增加一个最简单的压力传感器，来实时监控工作檯的低频振动。
两条信號线，最终匯入一个核心处理单元。
在这个单元里，韩锋没有写任何复杂的微积分公式，只写了几个最简单的逻辑判断词：
“如果电流波动大於閾值a，那么输出补偿信號x。”
“如果油压波动大於閾值b，那么输出补偿信號y。”
最后，再將两种补偿信號进行简单叠加，反馈给控制系统。
这就是后世烂大街的模糊pid控制的简化雏形。
不追求最优解，只追求一个差不多就行的动態平衡。
承认系统本身就是不完美的，所以放弃了建立完美模型的幻想，转而用一种打补丁的方式。
这边歪了就扶一下，那边高了就压一下。
简单、粗暴，却极其有效！
尤其適合八十年代的工业基础！
韩锋的笔尖越画越快，思路如泉涌。
他甚至画出了一个结构草图，最简易的机械电气混合反馈装置。
用一个简单的偏心轮去模擬砂轮的不平衡，再用一个弹簧减震器去模擬液压系统的波动。
通过调整这两个变量，就能在实验室里復现他提出的理论。
写到酣畅处，韩锋完全忘了时间。
就在这时，对面上铺，一直紧闭双眼的李伯渊，悄悄睁开了眼睛。
他被韩锋床铺上透出的微光，和细微的书写声惊醒了。
“这傢伙，半夜不睡觉，在搞什么？”
李伯渊心中升起一丝好奇。
他小心翼翼地探出头，借著手电筒的余光，朝著韩锋腿上的稿纸瞥了一眼。
只一眼，李伯渊呼吸瞬间加快，眼中满是惊骇。
刘振邦挥了挥手，把最后几个磨磨蹭蹭的学生也给轰了出去。
等教室里只剩下301宿舍这几个人时，他才从抽屉里摸出一串黄铜钥匙，连同一叠写满了公式和草图的稿纸，一股脑塞进韩锋怀里。
“这是实验楼305精密测量室的钥匙，从今天起，你课余时间可以自由进出。”
“桌上那几份我的研究草稿，你拿回去看，下周给我一份你的想法！”
刘振邦的眼神炙热，像是在看一块绝世璞玉，根本不给韩锋拒绝的机会。
他说完就夹著教案，风风火火地走了，留下几个半大小子在原地发愣。
“锋哥，你……你这就拿到实验室钥匙了？”
周胜利最先反应过来，一把搂住韩锋的肩膀，使劲晃了晃，不可思议的说著。
“我可听说，那地方只有研究生和博士生才有资格进！”
陈斌和李伯渊对视一眼，都从对方眼中看到了同样的震撼。
尤其是李伯渊，他扶了扶眼镜，看著韩锋手里的那叠稿纸，据他所知，那可是刘教授从不示人的心血啊！
韩锋笑了笑，把钥匙揣进兜里，將稿纸小心翼翼地夹进书本中。
他拍了拍周胜利的肩膀：“走吧，回宿舍。”
一行人往宿舍走，气氛有些微妙。
之前，李浩是当之无愧的中心，王磊是他的捧哏。
而现在，所有人都下意识地围在了韩锋身边。
李浩一个人落在最后面，脸色阴晴不定。
他想不明白，一个乡下来的土包子，怎么就突然入了刘振邦这种怪脾气教授的法眼？
他嘴里不屑地哼了一声，心里却像打翻了五味瓶。
回到宿舍，李浩憋著一股气，把自己摔在床上，拉起被子蒙住了头。
王磊他们几个则围著韩锋，七嘴八舌地打听著刚才在教室里的事。
韩锋只是简单应付了几句，便坐回自己的书桌前，摊开了刘振邦的那些研究手稿。
稿纸上画满了复杂的受力分析图，和密密麻麻的微积分公式。
字跡潦草，很多地方还有涂改的痕跡。
旁边的陈斌和李伯渊也凑了过来，两人伸长了脖子，看得眉头紧锁。
“这是……关於砂轮高速旋转时动態不平衡量的补偿算法？”
李伯渊看了一会儿，一股凉气直衝天灵盖。
“刘教授的研究方向，已经深入到这个地步了？”
韩锋点了点头，他一眼就看出了问题的核心。
刘振邦的思路，卡在了一个关键点上。
他试图用纯粹的数学模型去推导一个最优解，但忽略了八十年代国產工具机液压系统，和电气控制系统本身存在的不稳定性和滯后性。
这老教授，钻牛角尖了。
不过，对於来自四十年后的韩锋来说，解决方案不止一种。
最简单的，就是引入后世已经成熟的模糊pid控制算法，通过不断的反馈和修正，来动態抵消系统误差。
当然，这东西现在说出来太惊世骇俗了。
如果真说清楚了，恐怕要被抓起来放到实验室切片研究。
韩锋需要把它包装一下，用一种更符合这个时代技术水平的方式呈现出来。
他心中已有了盘算。
这不仅是帮刘振邦解决难题，更是为自己未来的工厂，提前储备最顶尖的精密加工技术。
夜深人静，301宿舍里鼾声此起彼伏。
李浩蒙著头，似乎还在为白天的失落生著闷气。
王磊睡得四仰八叉，嘴里偶尔还砸吧几下，梦里大概还在回味食堂的红烧肉。
黑暗中，一道身影悄无声息地坐了起来。
是韩锋。
他没有开灯，只是摸索著从枕头下拿出那个小巧的手电筒，用被单在床头搭起一个简易的帐篷，然后將刘振邦教授的那叠手稿，平铺在了腿上。
手电筒微弱的光晕下，稿纸上那些潦草的公式和凌乱的图表，仿佛活了过来。
韩锋的逐字逐句地反覆琢磨著。
刘振邦的思路，確实是这个时代最顶尖的水平。
他试图建立一个完美的数学模型，用傅立叶变换將复杂的振动分解，然后通过算法进行抵消补偿。
想法很超前，可惜走进了死胡同。
韩锋內心轻嘆。
老教授太理想主义了，他忽略了最致命的一点，八十年代国產工具机的隨动性太差。
无论是驱动砂轮主轴的电机，还是控制工作檯移动的液压系统，都存在著无法用纯数学模型精確描述的延迟和误差。
这就像让一个结巴去唱饶舌，他理论全懂，可嘴跟不上，出来的调永远是错的。
韩锋从挎包里拿出了纸和笔。
他没有去修正刘振邦的公式，那是吃力不討好的蠢事。
他要做的，是另起炉灶，提出一个全新的构架。
笔尖在纸上飞速划过。
他首先画了一个方框图，代表整个磨削系统。
然后从这个方框图上，引出两条反馈迴路。
一条监测砂轮主轴电机的电流波动，用以判断砂轮本身的不平衡量。
另一条，通过在液压油路中增加一个最简单的压力传感器，来实时监控工作檯的低频振动。
两条信號线，最终匯入一个核心处理单元。
在这个单元里，韩锋没有写任何复杂的微积分公式，只写了几个最简单的逻辑判断词：
“如果电流波动大於閾值a，那么输出补偿信號x。”
“如果油压波动大於閾值b，那么输出补偿信號y。”
最后，再將两种补偿信號进行简单叠加，反馈给控制系统。
这就是后世烂大街的模糊pid控制的简化雏形。
不追求最优解，只追求一个差不多就行的动態平衡。
承认系统本身就是不完美的，所以放弃了建立完美模型的幻想，转而用一种打补丁的方式。
这边歪了就扶一下，那边高了就压一下。
简单、粗暴，却极其有效！
尤其適合八十年代的工业基础！
韩锋的笔尖越画越快，思路如泉涌。
他甚至画出了一个结构草图，最简易的机械电气混合反馈装置。
用一个简单的偏心轮去模擬砂轮的不平衡，再用一个弹簧减震器去模擬液压系统的波动。
通过调整这两个变量，就能在实验室里復现他提出的理论。
写到酣畅处，韩锋完全忘了时间。
就在这时，对面上铺，一直紧闭双眼的李伯渊，悄悄睁开了眼睛。
他被韩锋床铺上透出的微光，和细微的书写声惊醒了。
“这傢伙，半夜不睡觉，在搞什么？”
李伯渊心中升起一丝好奇。
他小心翼翼地探出头，借著手电筒的余光，朝著韩锋腿上的稿纸瞥了一眼。
只一眼，李伯渊呼吸瞬间加快，眼中满是惊骇。